Tranquilo, es normal. Existen distintas razones que causan la erección del pene cuando despiertas, pero principalmente es a causa de las hormonas. La madrugada coincide con un momento de alta testosterona y por lo tanto, tu pene se erecta fácilmente por cualquier roce o pensamiento erótico.
A veces estos pensamientos no son conscientes, como los sueños, los olvidas al despertar.
Lo importante es que sepas que no tiene nada de malo y que, en caso de que te suceda estando en compañía de otras personas, basta con que pienses en otra cosa y la erección bajará.